常健 李勇 王培崇

摘 要：为了进一步提高10kV配电线路带电抢修的作业效率，满足人们日益增长的用电需求，文章以带电抢修机器人作为主要研究对象，通过对其系统构成进行说明，在结合其主从操作液压机械臂及其控制系统的基础上，进而对10kV配电线路抢修作业机器人的专用作业工具展开了设计和分析。

关键词：10kV配电线路;带电抢修;机器人实用化

前言

对传统的10kV配电线路抢修作业进行分析可知，其不仅需要全线停电，而且还需人为检查线路故障，在增加维修成本的同时，也为地区人们的生活带来了较大不便。基于此，将10kV配电线路带电抢修作业机器人引入线路的故障处理过程中，确保供电持续性的基础上，提高线路抢修的可靠性和安全性，具体设计如下。

1 、带电抢修机器人系统构成

对带电抢修机器人进行分析可知，其主要包括了整体作业平台、折叠伸缩绝缘手臂以及移动汽车和控制装置等部分，其中，整体作业平台主要由绝缘斗以及机械手臂绝缘子支承和机器人操作系统构成，其功能主要是为抢修人员提供作业平台[1]。折叠伸缩绝缘手臂设定在移动汽车底盘，主要任务将运送机器人作业平台至线路作业的具体位置。移动汽车主要负责运送其他三部分到具体故障地点进行线路抢修，而控制装置则主要由上、下两部分组成，其中，上部控制装置位于机器人作业平台中，具有全方位操作手柄，实现绝缘斗内部的流畅操作，下部控制装置则位于回转塔处，设有上部控制装置切换按钮，实现上下两部分控制装置的功能切换。……