唐剑华 杨永涛

摘要： 通过对IGM机械手控制原理分析，掌握IGM轴控板错误报警的一般原因以及处理方法。

关键词： IGM焊接机械手轴控板错误;电源模块;总线控制;电源模块;BIOS;总线

引言

IGM公司生产的焊接机械手焊接精度高、动作灵巧、焊缝成形好，在轨道交通行业中得到了广泛应用。我公司于2009年引进了两台IGM焊接机械手（型号分别为RTI370、RTI330S），提高了公司产品质量以及生产效率，在我们的生产中担任着重要的角色。Igm焊接机器人系统由机械手6轴以及外部轴组成，外部轴的数量根据配置不同有所差異。

控制原理分析

IGM焊接机械手整个系统是采用总线连接，通讯分为6条总线，分别为机器人内部6轴的INTERBUS总线，外部轴通讯的HEDABUS总线、机器人与外围设备通讯的CANBUS总线、控制机器人安全的ESCBUS总线、RS232以及RS422总线，这些总线均由MFC多功能板协调处理。MFC多功能板安装在计算机主板上，内部轴与外部轴控制板叠加安装在MFC多功能板上。ESC板通过ESCBUS总线建立安全检测系统，实时监测与安全回路连接的所有装置。RDW板通过RS232总线与DSE板通讯，为机器人轴的马达编码器供电，并接收位置信息，反馈给DSE板。

其电器原理框图如下：

故障现象和分析

故障现象：IGM焊接机械手启动后，按示教器加载驱动时出现：轴控板错误，轴“ROBAX1槽1，DSE：NO-POWER报警信息提示，驱动加不上。驱动指示灯闪烁，电源模块指示灯正常，无报警。根据上面的控制原理分析以及报警提示分析，该故障主要与直接与其相关的DSE系统、驱动器、RDW板、电机有关以及总线、电缆线有关。……