王一舒

摘要： 电力铁塔攀爬机器人是一种用于检查铁塔故障的装置，采用机器人的方式可以减少工人的劳动强度，保障工人的人生安全，提高了检测效率和准确性。由于攀爬机器人工作地方是野外工作，工作环境比较特殊，论文提出针对攀爬机器人的遥控方案，以确保机器人正常工作和出现故障时，通过人机交互的方式复原机器人状态。

关键词： 电力铁塔;攀爬机器人;运动控制;串口通信

电力是一个国家的经济动脉，由于电力传输系统长期暴露在恶劣的环境中使得材料老化，或者由于一些自然灾害的破坏，会使得输电线路出现故障。如果这些故障没有被及时检测并修复，可能会引起严重的后果。因此安排必要的维护和修复，对确保线路的安全正常运行具有十分重要的意义[1]。传统的检查方法主要是通过工人来检测。有人工目测和攀爬上铁塔检测两种方式。

攀爬机器人无线遥控模块设计

电力铁塔攀爬机器人的研制为输电线路的检测和维修提供了一种新的途径和理念[2]。除一般安装在机器人上的控制系统之外，需要无线的方式来与机器人通讯。本文通过在地面发送指令，机器人上的上位机系统接收指令，并进行解释后对应发送相应的命令给下位机，执行相应的操作。无线遥控方案框图如图1所示。

遥控器主要的功能是扫描按键，识别命令然后通过无线数据传输模块发送命令给上位机，并且根据发送的命令和接收到上位机返回的命令来显示机器人的状态，对CPU的要求不高，只是由于设计中所用的是矩阵按键，按键数量比较多，所用的IO口较多，而且液晶显示也占据了很多的IO口。……