李志祥

摘 要 随着人类科技的进步，自动控制的飞速发展，传统的工业生产方式已被逐渐的淘汰，新型的自动化生产方式渐渐趋于成熟，其中最为典型的代表便是工业机器人的出现。机器人的出现不仅提高了生产效率，更是能够高效高质量地完成一些高危作业，例如激光切割。机器人在此方面的应用越来越广泛。而本文的重点便是讨论一种主要应用在激光切割方面的五轴机器人的急停恢复控制回路。以此，本文探讨了一种适用但不限于五轴机器人急停回复的控制回路。通过将一个复位开关与五轴机器人的切割头碰撞器并联，使五轴机器人由急停状态被强制为工作状态，以便工作人员操作五轴机器人使切割头远离工件，继续工作。

关键词 五轴机器人；控制回路；切割头

1 控制回路的工作原理及器件选型

1.1 控制回路的工作原理

如图1所示为本文所述一种五轴机器人急停恢复控制回路的原理图，其中S1为碰撞复位开关，S2为面板急停按钮，K1为切割头碰撞器，S3为示教盒急停按钮，KA1、KA2和KA3为中间继电器，其中KA1为总急停继电器，KA2为切割头碰撞继电器，KA3为示教盒急停继电器。面板急停按钮S2的触点通过线路依次与切割头碰撞继电器KA2的触点、示教盒急停继电器KA3的触点和总急停继电器KA1的线圈串联设置；示教盒急停按钮S3的触点通过线路与示教盒急停继电器KA3的线圈串联设置；切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1并联后通过线路与切割头碰撞继电器KA2的线圈串联设置。……