成英， 高利， 陈雪梅， 赵亚男

(1. 北京理工大学 机械与车辆学院，北京 100081； 2. 天津职业技术师范大学 汽车与交通学院，天津 300222)

无信号交叉口的穿越过程是一个复杂的交互问题，极易引发交通事故.本文研究了有人与无人驾驶车辆交叉口的冲突消解问题. 目前无信号交叉口冲突消解算法主要有基于间隙接受模型、基于运动学的矢量图法和基于资源锁的冲突表算法等，但是该类模型基本思想是基于交叉口优先级建立，然而实际道路的优先级并不清楚，因此模型不适合解决此类实际问题.

近年来，有学者通过行为交互获取意图信息开展无人驾驶车辆与其他社会车辆的交互行为研究.熊光明等[1-2]提出一种基于HMM其他车辆驾驶意图预测方法，然后通过混合状态系统控制智能车辆的运动行为，实现高速公路匝道口车辆汇入交互问题，验证无人驾驶汽车的路口协作控制. 虽然这类决策模型生成满足安全需求的行驶轨迹，但是车辆之间通过行为交互获取意图信息，然而无人驾驶车辆通过机器学习等方法并不能保证驾驶意图产生的绝对正确性，只能实现相对较高的准确率，所以纯粹概率的或证据的技术对这类决策并不是充分有效的工具. 对于这类决策任务，博弈论工具能够对其不确定的态势演变提供更好的判断与识别.

目前，Wang等[3]基于最优控制和动态博弈理论提出了一种将车道变换和车辆跟驰综合控制的预测方法. 王晓……