焦博新 周建民 姚天舜

摘 要：全地形越野机器人是现今机器人行业发展的一大分支，涉及“机”、“电”、“控”相关学科知识，包括机械结构的设计、程序电路的编写与调试、自动控制的实现等，这些因素设计的好坏关系到机器人的移动速度、越障能力等各方面性能。初学者以及对机器人有所了解的人们如何快速对全地形机器人设计进行入门，对于风靡全国的全地形机器人大赛的应对策略有哪些。本文将进行基本论述。

关键词：Arduino；全地形；机器人；竞赛

Arduino作为一种开源性电子设计平台，应用于很多领域，包括硬件（Arduino开发板）和软件。市面上又有很多以Arduino为核心，传感器、电机等硬件为载体的电子设计模式。利用Arduino进行全地形越野机器人的设计，可以很大程度上减少软硬件搭配、越野设计方式上的障碍。常见的机器人竞赛，例如“中国工程机器人大赛”，江苏省、四川省等一些省教育厅主办的机器人竞赛，都设有全地形越野类竞赛，对于此类竞赛如何应对，利用Arduino如何进行具体设计，本文将从以下三个方面讲述.

一、全地形机器人设计基础与零件维护

全地形机器人的主要目的是进行障碍避让或翻越。其设计主要分为底盘设计、驱动模块设计、程序设计三大部分。底盘主要分为刚性底盘、主动适应性底盘、被动适应性底盘，其带动方式又可以分为轮式、履带式、仿生式。不同的底盘适应不同的障碍，刚性底盘通常用于机器人动力较强时应对较低矮的障碍，其牵引力较强但稳定性相对其他两种底盘较差。……