张春洲，石晶

（辽宁工业大学汽车与交通工程学院，辽宁 锦州 121001）

前言

近年来，在科学技术不断进步下，高级驾驶辅助系统（ADAS）已经日渐成熟。自从ADAS 概念提出以来，各大汽车厂商及汽车设计公司已经进行研究并应用于部分实车，但由于技术不成熟，时而发生因使用ADAS 而产生的交通事故，更加深入研究ADAS 可以减少交通事故发生概率。

1 ADAS 实验平台

结合中华V3 驾驶模拟器，基于NI 设备/CarSim RT 的ADAS 实验仿真平台主要由驾驶模拟器、主控PC、实时系统、快速原型及管理PC 组成。

图1 ADAS 实验仿真平台实物

图1 为ADAS 实验仿真平台实物图，实验仿真平台可进行自适应巡航控制（ACC）、自动紧急制动（AEB）、盲点监测（BSD）、车道偏离警示系统（LDW）、交通标识智能识别系统（TSR）、自动泊车系统（APS）等方面的汽车辅助驾驶研究与开发。

2 自动垂直泊车

自动泊车技术是智能汽车技术的重要组成部分，其目的是辅助或者替代驾驶员完成车辆的安全泊位[1]，可以根据有经验驾驶员的泊车方式和技巧，有效地将车辆自动驶入泊车位中[2]。车辆在垂直泊车过程中，初始位置车身方向角在正负15°之间，且随着离泊车位越近，车身方向角越大，在泊车完成时，车身方向角约为90°；泊车时方向盘打向泊车位方向，方向盘转角先增大后减小，直至完成泊车。

图2 自动泊车运动轨迹

图2 是自动泊车运动轨迹，驾驶员将汽车泊到与泊车位前方的垂直位置，与边线距离0.5-1 米，若车身与泊车位不平行，则首先将车身摆正；驾驶员将方向盘向右打死，继续泊车直至汽车与泊车位相平行；……