刘儒，孙玲，石晶

（辽宁工业大学汽车与交通工程学院，辽宁 锦州 121000）

前言

自适应巡航系统是在传统的定速巡航系统上升级而来的，可很大程度上减轻驾驶员的驾驶负担，提高驾驶安全性和行车舒适性[1]。在ADAS 纵向控制领域ACC 系统是被研究的最多的，ACC 系统通过控制制动和驱动能够有效的减小驾驶员的驾驶负担、避免了因错误操作或者个人疏忽造成的恶性交通事故，提高道路的利用率，保证驾驶安全[2]。

1 ADAS 实验平台

ADAS 实验平台由中华V3 驾驶模拟系统、主控PC、RT系统、快速原型控制器及管理PC 组成。

图1 ADAS 实验仿真平台实物

如图1 所示为ADAS 实验仿真平台实物图，左侧为中华V3 驾驶模拟系统，中间是RT 系统、快速原型控制器，右侧为主控PC，管理PC。

2 ACC 系统组成

自适应巡航控制系统ACC 是利用车载雷达、车上各种传感器采集到的信息，经过整车电子控制单元（ECU）经过一系列计算分析，自动调整本车的行驶速度，保证本车与前方目标车辆能够保持稳定的安全距离[3]。所以ACC 既有自动巡航功能，又有防止前向撞击功能。如图2 所示，自适应巡航系统分为采集信息单元、控制单元（具体可分为上层控制器和下层控制器）和执行单元。通过车载雷达及传感器实时采集信息，整车电子控制单元（ECU）处理并分析以上信息，判断出本车下一步的行驶状态，并发出指令给相应的驱动控制器或制动控制器，最后由相应的加速或制动控制器来控制车辆的加速或制动。

图2 自适应巡航控制系统结构图

3 软件联合仿真

ADAS 实验平台采用CarSim2018 软件和MATLAB/ Simulink 的联合仿真。……