董科， 张玲， 范佳璇， 李梦婕， 梅琳， 肖学良

(江南大学 纺织服装学院，江苏 无锡 214122)

虚拟现实技术是指通过计算机模拟虚拟世界，并使用交互式设备通过直观感知(如听觉、视觉、触觉、力觉等)使人们沉浸在虚拟世界中的技术。力觉技术是目前虚拟现实交互技术中的一大难点，而力反馈技术是实现模拟力觉的决定性因素。不同力反馈系统的结构原理不同，力反馈系统根据原理可分为仿生机械手反馈、磁流变液力反馈、气动力反馈、电磁铁力反馈和外骨骼力反馈。文中分析了不同力反馈系统的原理，并总结了目前力反馈技术在可穿戴电子服装上的研究现状、应用及发展前景，旨在为可穿戴电子服装力反馈技术的研究提供新思路。

1 力反馈结构的常用柔性传感器

在可穿戴智能服装中，如何将外界的各种刺激力高效灵敏地转化为电信号并将其及时准确地测量和传输是力反馈结构中传感器应用的关键问题。柔性传感器是指由柔性材料制成的传感器，具有良好的可折叠性，结构多变，能够适应织物等柔性材料的空间位置变化。因此，柔性传感器通常用于可穿戴设备中力反馈结构的信息测量和传输。

柔性传感器按照信号转换机制，主要可分为以下5种：压阻式传感器、压电式传感器、电容式传感器、光纤式传感器、电感式传感器。

1.1 压阻式传感器

压阻式传感器通过外力作用在弹性传感器上，使传感器的电阻发生变化，进而改变探测电路输出的电信号，间接感知力的变化。……