(西南科技大学 信息工程学院，四川 绵阳 621000)

0 引言

智能车具有自主性、交互性、适应性等特征，它融合了人工智能、自动控制、数字图像处理、机械设计、信息传输等多个专业领域的先进研究成果[1]。而视觉系统作为智能车的“眼睛”，综合了图像处理、模式识别等相关领域的知识，使小车在各种复杂环境下都能快速而准确地寻找到目标。

近年来，随着人工智能、计算机视觉等技术的快速发展，基于视觉跟踪的智能车在物流运输、科学勘察、生活服务等领域得到了广泛的应用[2]。同时，智能跟踪小车的跟踪效果、避障能力、智能程度、运输能力等也受到了人们的高度重视。因此，研究运动目标的检测和跟踪具有极为重要的理论意义和现实价值[3]。

目前市面上出现的智能跟踪小车普遍存在两种问题：一是小车只有固定的行驶路径，智能化程度较低；二是只适合在一些比较空阔且平坦的场所进行作业，避障和适应能力较差。而本设计的智能跟踪小车以单片机为核心，通过视觉模块完成对二维码的采集和处理[4]，保证了对标记物的精准锁定，并借助超声波测距模块辅助完成跟踪和道路勘测任务，从而实现小车实时跟踪和自主避障的功能。

1 系统结构及原理

智能跟踪小车选用Arduino作为主控制器，外围设备包括视觉模块OpenMV、超声波模块、电机驱动模块、电机与舵机模块等，另外还包括12 V航模电池和12 V转5 V的稳压模块。电机驱动模块由航模电池直接供电，而单片机的供电则需要将12 V通过稳压模块降到5 V。……