李文广，胡永江，孙世宇，李建增，褚丽娜

(陆军工程大学 石家庄校区，河北 石家庄 050003)

0 引言

无人机任务规划是根据无人机所要完成的任务、无人机数量及任务载荷的不同，对无人机完成具体作战任务的预先设定与统筹管理[1]。其主要目标是依据战场环境信息，综合考虑无人机性能、威胁及空域管制等约束条件，为无人机规划出一条或多条从起始点到目标点最优或者次优的航路，并确定载荷的配置、使用及测控链路的工作计划[2]。任务规划约束空间就是战场环境要素、链路要素、载荷要素以及无人机性能要素构成的集合，与航迹规划、效能评估等内容密不可分，是任务规划不可或缺的部分。所以对约束空间建模进行研究具有重要意义。

在约束空间建模方面，学者们做了大量工作：曾国奇[3]等人将航迹规划的约束条件分为3类，并分析了各类约束条件模型。但是对各类约束条件模型的研究并不完善。辛培源[4]等人提出了空间综合威胁体的概念，包括探测威胁、火力威胁等。但是约束空间不仅仅是威胁模型，仍需考虑其他规划要素对于任务规划的约束作用。闫云斌[5]等人系统性分析了无人机数据链的各类干扰模型并建立了无人机数据链抗干扰性能评估指标及其测试方法，但忽视了数据链的通视状况对于无人机飞行安全的影响。张民强[6]等人根据建立的传感器模型，制定多无人机对目标的搜索策略，但仅仅依据传感器与目标的欧氏距离以及飞行高度建立的传感器模型很难符合实际任务要求。……