程月 李世龙 齐白羽

摘  要：机器人技术的革新发生着日新月异的变化。其中，工业机器人的快速发展，离不开其核心部件技术的不断提升。工业机器人中最关键的核心部件之一就是RV减速机。国外RV减速机历经30余年的发展，技术已相对成熟。随着我国工业机器人行业的发展，国产RV减速机也日臻完善。国产RV减速机目前仍与国外品牌有一定的差距。但是，随着技术的不断革新，国家政策的大力扶持，未来，国产RV减速机必将迎来更广阔的空间。

关键词：国产RV减速机;工业机器人;技术创新

中图分类号：TH132      文献标志码：A

1 RV减速机的定义及其重要性

随着科技的进步，我们的生活、工作等方方面面，都日趋智能化。机器人的发展与应用体现了现代生活智能化。而在机器人中，最关键的技术部件之一就是RV减速机。一台工业机器人的成本占比是机器人本体22%、伺服系统25%、减速机38%、控制系统10%及其他5%。GGII数据显示，2017年中国工业机器人行业对RV减速机的需求量达到31.96万件，同比增长63.9%;市场规模22.4亿元，同比增长45.4%。

1.1 RV减速机的定义

RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器是结构紧凑、传动比大以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械。RV传动是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有高精度（齿隙1角分以下）、高刚性、高耐久性、高输出密度（强力矩&紧凑）、减速比范围大和低振动等一系列优点。

1.2 RV减速机对工业机器人的重要性