王高高 王伟伟

摘   要：针对传统CAN总线通信系统基于仲裁发送机制所存在的通信通道易堵塞、实时性、可靠性差问题，设计了CAN总线节点轮询通信系统。系统CAN总线通信机制为采用主从控制下的节点轮询方式。最后，通过实验完成了CAN轮询通信测试，结果表明，CAN通信实时性高，整机运行稳定、可靠。

关键词：CAN总线;节点轮询;STM32

中图分类号：TP393.1                                    文献标识码：A

Design of Polling Communication System Based on CAN Bus

WANG Gao-gao1 WANG wei-wei2

（1. Fengtai County Power Supply Co.，State Grid Anhui Electric Power Co.，Ltd.，Huainan，Anhui 232100，China;

2. The First Construction Co.，Ltd. of China Construction First Group，Hefei，Anhui 230031，China）

Abstract：Aiming at the problems of communication channel blockage，poor real-time and low reliability for traditional communication system of CAN bus based on arbitration transmission mechanism，a CAN bus node-polling communication system is designed. The communication mechanism of the system adopts node-polling of CAN bus under master-slave control. Finally，the CAN polling communication test is completed through the experiment. The results show that the CAN communication has a high real-time performance and the whole machine runs stably and reliably.

Key words：CAN bus;node polling;STM32

隨着社会经济发展，人们对多机通信的实时性、可靠性提出了更高的要求。相应的，总线通信技术也紧跟应用需求，得到了前所未有的发展[1，2]。

当前在多机通信领域，常用的控制方式为并行集中式和串行分布式两种架构，其中传统并行集中式通信系统为对主控制器引出多条并行式信号线，实现单个主控制器对多台从机运行的控制，这种控制模式通常存在信号线走线占体积大、整机同步性能差、易受干扰、扩展维护困难等一系列问题[3，4]。基于串行总线的多机通信系统，如CAN总线的应用，系统整体性能相对于并行集中式有很大的提升，通信线路少、整机结构简约、扩展能力强。然而，现行基于串行总线的多机同步通信、控制仍存在实时性、可靠性差等问题[5～7]。系统整机通信机制所存在的缺陷，严重阻碍了多机控制系统的发展与应用。针对上述多机通信技术层面与实际应用所存在的问题，本文给出了基于CAN总线的多机轮询控制系统，系统采用CAN总线实时通信算法，实现对多机运行的实时、同步控制。

1   系统架构