杨 帆，王明黎

（1.武汉工程大学 电气信息学院，武汉 430073；2.湖北省视频图像与高清投影工程技术研究中心，武汉 430073）

密集架是适用于机关、企事业单位存放图书资料、档案、样品、档案财务凭证、货物的新型装具。与传统式书架、货架、档案架相比，储存量大，节省空间。早在1947年瑞士工程师Hans Ingold发明了密集架并申请了专利。其后英国、日本、美国、德国等都对密集架进行研究，使其向智能化、安全可靠的方向发展。1989年，我国出现了首台国产密集架[1-2]。在此后的数十年，密集架在国内得到了长足的发展，国内陆续出现了基于PLC控制、基于8位单片机、基于ModBus通信协议等不同类型的方案[3-7]。在此基于AVR单片机，采用CAN总线设计了智能密集柜系统中的移动柜。

1 系统方案研究

智能型密集架由上位机及下位机组成。其中，下位机由一列固定柜和若干列移动柜构成，移动柜采集装在移动柜上的接近开关、光电开关等传感器信号（运动到位的反馈信号、人员进入状态等）后进行处理，并进行相应反应。移动柜装有24 V的90ZWN24-120-A型无刷直流电机，确保通过移动柜触摸屏可控制移动柜的移动。为保证在无电环境下也可以进行开关操作，除电机控制外，保留了手动操作。当电机运行时，离合器闭合，驱动传动轴上的转轮，移动柜移动；手动控制时，离合器断开。文献[8]给出了智能密集柜系统中固定柜的设计，在此主要阐述移动柜的设计。智能型密集架系统结构如图1所示。

图1 智能型密集架系统结构Fig.1 Intelligent mobile rack system structure

2 移动柜控制板设计

由于移动柜控制板对单片机的功能需求不高，故采用带64 kB Flash存储的Atmega6A作为控制板核心控制器。……