黄龙 王文格 贺志颖 彭景阳

（湖南大学，长沙 410082）

主题词：横摆稳定性 驱动防滑控制 驱动、制动联合分配 实时仿真验证

1 前言

四轮独立驱动轮毂电机电动汽车相比于传统汽车，减少了差速器、减速器和变速器等机械结构，大幅简化了整车结构。因此，传统汽车的差速转向和力矩分配成为独立驱动汽车研究的主要问题之一，若左、右侧车轮驱动力不均衡，整车会发生横向失稳[1]。

驱动工况下横摆稳定性控制多采用直接横摆力矩控制（Direct Yaw-moment Control，DYC）方法，而驱动防滑控制（Anti-Slip Regulation，ASR）可以防止车轮过度滑转，避免产生横向失稳。文献[2]提出一种DYC/ASR集成算法用于车辆稳定性控制，采用变论域模糊控制策略，独立调节车轮转矩防止甩尾，并设计了模糊控制器，对轮胎饱和引起的侧向失稳进行开环补偿，防止车辆打滑，能够在紧急工况下协助驾驶员保持对车辆的控制。此方法综合利用驱动工况下DYC和ASR控制方法，但采用开环的模糊控制器，控制精度低，输出一旦偏离设定值，无法自行矫正。横摆稳定性控制策略多分为力矩决策层和力矩分配层，文献[3]提出LoFDDS纵向力动态分配策略，基于规则进行单个车轮的制动/驱动，并实时检测轮胎附着状态以约束车轮制动/驱动转矩，但基于规则的转矩分配很难将工况细分，难以适应复杂的实车工况。

本文以前轮转向四轮独立驱动电动汽车为研究对象，提出一种驱动工况下横摆稳定性DYC/ASR集成控制策略。采用分层控制结构，提出一种驱动……