宿常鹏，王雪梅，许 哲，李骏霄，王兴龙

(1 火箭军工程大学，西安 710025；2 火箭军士官学校，山东青州 262500)

0 引言

导弹飞行过程中，弹体在各种载荷作用下不可避免地产生弹性振动。现行导弹的长细比一般较大，其弹性振动频率与控制系统频带接近。因此，导弹姿态控制系统的设计必须要考虑弹性振动对其稳定性的影响，并对其加以抑制[1]。目前，弹性振动抑制方法主要有两类：一是设计具有鲁棒性的控制器；二是采用陷波滤波器对振动模态进行抑制[2]。工程中广泛应用固定参数的陷波滤波器进行弹性振动抑制[3]，尽管其具有一定的陷波宽度，但由于弹性振动频率变化范围大而效果并不理想。因此，孟中杰、闫杰[4]提出了自适应陷波滤波器的方法。该方法通过在线辨识弹性振动频率并据此调整陷波滤波器的参数，以实现弹性振动抑制。但是由于自适应陷波滤波器复杂度高、计算量大，弹上计算机难以应用[5]。

针对现有方法的不足，文中提出了时变陷波滤波器的方法。该方法简单易行，充分利用地面试验所得弹性模态数据进行陷波滤波器设计。理论计算和仿真实验表明：该方法弹性振动抑制效果好，适于弹上计算机使用，可以满足实时控制的需求。

1 姿态控制系统的模型

导弹是一个极为复杂的系统，需要对导弹的模型进行简化。首先，由于导弹在实际干扰作用下将在理想运动附近产生小扰动运动，可以将导弹运动微分方程简化为小扰动运动方程[6]。……