黄 佳，崔乃刚

(1 中国工程物理研究院总体工程研究所，四川绵阳 621900；2 哈尔滨工业大学航天学院，哈尔滨 150001)

0 引言

目标定位是侦察型无人机的一项核心功能。文献[1-2]利用光学设备测量的角度信息与激光测距仪测得的距离信息通过几何关系求得目标相对无人机的位置参数。文献[3-4]在文献[1-2]的基础上，分别通过两点交会定位和三点交会定位进一步提高了定位精度。以上方法均要求无人机装配激光测距仪，然而对于小型无人机而言，侦察吊舱的体积与重量受到严格限制，加之成本的约束，使得装配激光测距仪不具有可行性。文献[5]给出了一种基于平坦地势假设的方法，即假设目标高度、无人机当前位置对应的地面高度、无人机起飞点高度三者相等，将无人机当前高度减去起飞点高度视为无人机相对地面高度，进而通过几何关系实现目标定位。该方法基于的平坦地势假设在实际工程应用中不具有普适性。文献[6]提出一种基于数字高程模型(DEM)的目标定位方法，但该方法需要装订目标所在区域的DEM，工程上同样不具有普适性。

为实现在不具备激光测距仪或其它测距设备条件下的目标定位，且在小型无人机上具有工程可实现性和普适性，文中提出一种新的目标定位方法。该方法基于速度与角速度的关系，仅利用无人机自身的导航信息和侦察吊舱测得的角度和角速度信息进行定位解算，不依赖于测距信息和DEM，也无需基于平坦地势假设，工程实现容易，仿真结果表明该方法具有一定的工程应用价值。……