赵 静，魏世民，唐 玲，危清清

(1.北京邮电大学自动化学院机器人实验室，北京100876；2.北京空间飞行器总体设计部，北京100090)

1 引言

自上世纪六十年代苏联发射了第一个火星探测器以来，火星探测越来越受到各国的重视。到目前为止，人类发射的火星探测器约45枚，成功到达火星的约18枚，着陆探测任务仅有7次获得成功[1-2]。2004年1月，勇气号和机遇号成功登陆火星，探索火星表面上可能曾经存在水的两个着陆点古谢夫环形山和梅里迪亚尼平原，并评估这些地点过去的环境条件及其对生命的适应性[3]。机遇号从地貌和沉积上判定其着陆区的前期地貌应属于水成地貌，而勇气号在着陆区则发现疑似湖积物的暗色泥质体[4]。2012年8月6日，好奇号成功登陆火星，主要对火星气候特征、地质特征以及是否有生命存在的可能进行探索，并且传回了大量珍贵的火星资料，为人类探索火星了奠定基础[5]。

目前，国内外主要针对火星表面地形地貌、火星土壤性能和土壤的参数模拟等方面开展研究，没有针对影响火星车行驶性能的火星环境进行系统地归纳分析。本文对成功登陆火星的探测器传回来的图像以及数据进行归纳整理，对火星车行驶区域的地表地形的物质特征和力学特性进行研究，总结出火星车行驶区域的重要模拟参数，为后续相关研究提供参考。

2 火星地形地貌

2.1 火星探测器登陆情况

虽然火星探测起步于苏联，但到目前为止，美国是火星探测器发射最多也是火星探测最为成功的国家。……