吴宏宇，王春洁，丁宗茂，丁建中，董 洋，满剑锋

(1. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 100083； 2. 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室，北京 100083;3. 清华大学机械工程系, 北京 100084)

0 引 言

随着科学技术的进步，人类的研究空间已不再局限于地球，探索月球、火星、乃至距地球更远星球上的奥秘已成为当今科学界的研究热点之一。而探测任务中，将机器人或宇航员安全送往外星球表面是探测任务的关键环节[1]。纵观世界各国的深空探测任务，常用腿式着陆器搭载探测设备软着陆外星球表面，如美国的阿波罗号载人登月舱、海盗2号火星探测器、凤凰号火星探测器及中国的嫦娥三号月球探测器等。腿式着陆器作为一种简单、可靠的着陆缓冲装置，需要持续开展其研究工作，而研究工作的重点内容包括着陆器软着陆过程的动力学仿真与着陆器的性能优化。

关于腿式着陆器软着陆过程仿真计算与性能优化的研究，已有较多学者开展了相关的工作。针对软着陆过程仿真分析的研究，文献[2-6]利用多体动力学分析软件ADAMS建立了腿式着陆器软着陆过程的动力学仿真模型，分析了着陆器在典型工况下的软着陆性能，其中文献[5-6]通过对比仿真结果与试验数据证明了建模方法的合理性；文献[7]基于基本力学原理，研究了着陆器冲击动力学相似性技术，提出了等效低重力工况的新方法，并利用物理样机试验验证了方法的有效性；……