王海亮，石志勇，李国璋，王律化

(1.陆军工程大学石家庄校区 车辆与电气工程系，河北 石家庄 050003；2.解放军第96864部队，河南 洛阳 471000)

对远程火箭弹的制导化改造已经成为一种发展趋势[1]，受成本的限制，改造使用的惯性器件(陀螺和加速度计)精度都比较低，而且器件误差还会随着时间及使用环境的变化而变化，因此为了提高火箭弹的打击精度，发射前必须对弹载惯性器件进行标定并通过补偿算法来提高惯导的解算精度[2-4]。

惯导标定是一项非常复杂的工作。之前的研究中，惯导标定都需要将惯性器件从载体上拆下来，利用实验室专门的标定设备进行标定，过程复杂，耗时长，且对标定的环境和操作人员要求都比较高[5-6]。为了提高标定效率，降低标定成本，很多学者对弹载捷联惯导系统在线标定技术进行了研究，取得了丰硕的成果。文献[7]利用发射车进行阵地转移时加入弹体的水平、起竖机动来激励误差参数进行标定，但只标定了加计的零偏，并且设计的线运动比较复杂；文献[8]提出一种筒弹不开箱标定方法，通过设计车载着导弹在不同的路面上运动激励惯性器件误差并采用最小二乘法对误差参数进行辨识，有效提高了惯导的测量精度；文献[9]通过对系统的可观测性分析，提出了激励各误差参数的机动路径设计原则，并依此设计了炮车的机动方式，有效标定了器件的刻度系数误差和零偏误差；文献[10]在文献[9]研究的基础上加入了弹体的横滚运动，一定程度上简化了炮车的机动路径；……