吴焱明，郭亚杰，方明进，杨 强，王一鸣，许钟杰

(合肥工业大学 机械工程学院，安徽 合肥 230009)

0 引言

目前，变配电所越来越趋向于少人化和无人化[1-3]，同时，铁路系统中对变配电所稳定性的要求也越来越高，因此保证变配电所的安全运行变得越来越重要[4]。目前，许多变配电所依靠人工记录设备的运行数据，巡检结果受巡检人员的劳动强度、责任心等诸多因素限制，误检、漏检的情况时有发生[5-8]。现有的巡检机器人主要有轮式和履带式机器人[9]，通过激光或者GPS定位，以非接触的检测方式来获取设备的运行状况。GPS适用于室外定位，激光定位成本比较高[10]。

因此本文设计了一种变配电巡检机器人，利用磁条和RFID标签来进行定位，将其应用于变配电所的35 kV高压室。通过搭载检测设备，以接触和非接触的方式来完成检测任务，检测结束后，对数据进行分析，将巡检结果发送到铁路后台终端。巡检机器人以自主的方式，代替人工完成对变配电所设备的状态检测与预警分析，能够及时发现设备的异常信息，为变配电所的安全运行提供了新的技术保障。

1 巡检机器人工作原理

巡检机器人主要由提升总成、小摆总成、大摆总成和磁导引AGV组成，如图1所示。提升、小摆和大摆总成各有一个搭载平台，用于搭载接触式与非接触式检测设备。

提升总成的搭载平台上安装有一台工业相机，通过伺服电机驱动线性模组实现工业相机的上下移动，利用步进电机实现工业相机的摆动，使工业相机在不同位置和不同方位拍照，从而完成指示灯的状态识别、高压电气柜柜门开闭情况的判断与指针式仪表的识别。……