吴琼 南京中电熊猫液晶显示科技有限公司 徐微 南京中电熊猫液晶显示科技有限公司 何伟 南京中电熊猫平板显示有限公司

随着经济社会的发展、时代的进步，科学技术更是日新月异。身处于生产力水平高度发达的二十一世纪的我们，想必对机器人技术并不陌生，扫地机器人、看守机器人、服务机器人等等众多有特殊技能的机器人被实际应用于日常生活当中。当然，机器人技术并非只能应用于生活之中，其也被广泛的使用于工业生产之中，这类机器人被称为工业机器人。

1 工业机器人的运用技术

离线编程和在线编程是工业机器人的两种主要编程方式，离线编程以工件数为基础形成工业机器人的运动轨迹和控制程序。其使用有两个基本前提条件:首先，要求有具体工件的数字模型与三维空间结构；其次，该工业机器人要有高度的设计精准度。在线编程是依赖于示教器的编程方式，由于其精准度较低且安全性较差，没有得到大范围推广。

工业机器人的制作要求有较高的精准度，但是，即使随着科技的进步，机器零部件的制作也不可避免的存在着或大或小的误差。一般来说，大多采用离线运动学标记方法来辨别并修正误差，这种方法需要以机器人误差模型为基础。

现有的工业机器人一般采用力 运动混合控制技术来完成一些连续接触式的表面加工和后处理工作。工业机器人的人力控制方法主要是控制操作臂的驱动关节的力矩以及控制附加的末端力控装置实施的间接力。……