吴春梅，夏遵义，张孟军，王力超，王响，梁田，梁涛

（大庆师范学院机电工程学院，黑龙江大庆，163712）

0 引言

近十几年来，随着计算机技术的蓬勃发展，出现了越来越多的智能工具，给人类传统生活模式带来了革命性变化，影响着人们生活的方方面面，作为智能楼梯攀爬车的一个重要的应用是助老助残[1]，由于都市环境中大量楼梯的存在，而且总高低于六层的楼房没有电梯，致使行动不便的老人，残疾人，只能靠人的背和抱，非常不方便，经相关报纸报道由于许多老人丧失楼梯攀爬能力，而这些人群的子女白天又都要去工作，没有太多的时间照顾老人，这样生活质量受到极大的影响[2]，只能爬到窗户上看外面，如果他们拥有一辆智能楼梯攀爬车，就可以辅助他们参加户外活动，可见研究楼梯攀爬车的意义及市场前景非常广阔[3]。

1 技术方案的选择

综合方案一：采用传统的人拉肩扛，通过人力给物体一个作用力，虽不受地点场合的限制，但对人的体力要求较大，容易导致人肌肉拉伤，不符合攀爬车未来的发展趋势。

综合方案二：采用市场上比较普遍的三角轮通过人力进行拖拽，虽使用方便，但是比较吃力。

综合方案三：给三角轮上装上电机，提供动力，节省人力，人必须用手扶住车子，很难控制车子的平稳性。同时要求电机的扭矩较大，且运行不够平稳。

综合方案四：采用三角轮和履带结合，通过电机提供动力。当上楼梯时，通过操作者来控制电机使用履带进行攀爬，当在平地进行行走时，使用轮子进行行走。……