文/范学慧　李爱民　安淑女

在机械臂的避障路径上的路径规划问题是指在一个有障碍物的路径里，机器臂在各种工作运行中不管是开始状态还是结束状态都从始至终没有与障碍物发生碰撞或膜材的运动轨迹策划。大多数机械臂策划轨迹的方法一般是以插补为形式的，机器臂的典型轨迹规划方法包括人工势场法，网格法以及各种算法.本文在虚拟空间附近添加障碍物的某一位置的最小值， 使用由虚拟斥力的潜力引起的虚拟障碍将手臂从当地最小问题移开避开障碍物最终达到目标点。

1　机械臂的具体规划

1.1　机械臂的路径规划

机械臂的规划在原来大多数是以机械臂的最尾端在一个全方位的空间位置进行调试。然后由调试的各方位结果以及机械臂的每个可运动节点的运动范围。这种传统的方法在某种意义上来讲只适用于一部分比较特别的机械臂，就是通过尾部的运动和逆运动学得到各关节角值的闭合解。然而，由于多关节机械臂的种种特点，就算可以用逆运动学模型进行分析，也因为计算量太过庞大从而导致连续角与其他角度的值不契合甚至得不到计算量，在手臂运动不结束的情况下，关节角反解不连续从而产生许多无法解决的新问题。这种特殊的机械臂在本文中并不存在。它不能用解析法求解机械手的逆运动学问题。在传统方法的基础上，很难实现避障路径规划。如果目的明确障碍物也清晰的这种环境下，本文采用了一些新的方法如遗传算数法来得到一组公共值，所以当公共值组合时，我们可以同时达到最终目标，机械手、机械臂从遥远的空间障碍物中实现机械手的逆解。……