高貂林，徐娜，侯晓迁

(海鹰企业集团有限责任公司，江苏 无锡 214061)

0 引言

航向航速是海上目标的重要特征，能准确获取目标的航向航速信息对于海上目标的跟踪和识别具有非常重要的意义。目标的航向航速解算方法已得到广泛的研究[1-4]，特别是利用发射周期内收到的跟踪信息对目标航向航速解算的方法研究较多，而对每一秒目标航向航速的解算研究较少。由于航迹解算的过程中需要用到目标的方位、距离，声呐检测到的目标方位、距离越精确，航迹解算误差就越小。主动声呐是声呐自主发射声信号，并通过检测目标发射回波精确获取目标的方位及距离，而被动声呐往往只能获取目标的方位，无法获取目标距离，因此，本文只研究主动声呐目标实时航迹解算算法的仿真。由于水中声速较低，主动声呐的发射周期往往需要花费几秒甚至几十秒的时间，而主动声呐对目标的搜索、跟踪等处理都是按发射周期进行的，目标信息刷新率较低。且在实际情况中，目标航向航速的解算是较为复杂的过程，本舰与目标的运动轨迹除受声呐自身固有的探测误差影响外，还受到海况和水流等诸多外在因素的影响，这些因素都会导致本舰与目标在某时刻偏离其预定运动轨迹，会使滤波器发散，导致航迹解算误差增大。

针对上述目标实时航向航速解算的困难，本文提出一种采用无迹卡尔曼滤波(UKF)与野值剔除相结合的方法来预测……