朱国云

（深圳第二高级技工学校 广东深圳 518000）

引言

随着机器人应用领域越来越广，传统的示教编程这种编程手段有些场合变得效率非常低下，最大的缺点是需要占用机器人工作时间，因此离线编程应运而生，并且应用越来越普及。离线编程是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。离线编程的使用减少机器人停机的时间，使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境； 第三方通用离线编程软件可以对各种机器人进行编程，如RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、EASY-ROB都可以支持多种品牌工业机器人离线编程操作，EASY-ROB软件还提供了用户创建1-12轴机器人平台，本文是基于该平台从运动学正解和逆解两方面详细示范介绍了六轴通用工业机器人的搭建方法，并可利用自己拱建的机器人去创建应用工作单元。

一、机器人模型概述

1.机器人运动学模型

根据实际需要设定机器人的自由度，提前规划好机器人六个轴的关节运动范围、关节运动旋转方向、关节运动速度、加速度数等参数；规划好机器人基座中心点到第一轴的位置偏移，第一轴到第二轴的位置偏移，依此类推直到第六轴到TCP的位置偏移。

2.机器人CAD模型

利用3维建模工具依据机器人运动学模型绘制创建机器人底座及各轴连杆的三维CAD模型，为后续粘连到机器人各轴做好准备。……