贾会栋，段富海,※，杜东伟

（1.大连理工大学机械工程学院，辽宁大连 116023；2.航空工业兰州万里航空机电有限责任公司，甘肃兰州 730070）

0 引言

飞机主动杆驾驶装置的一个重要功能是作为“人感系统”向飞行员提供操纵力感觉[1-2]。主动杆装置的执行机构是影响侧杆操纵品质与操纵精度的重要部件[3]，它主要有两个作用：一是在飞机自动驾驶模式下拖动驾驶杆手柄旋转；二是在驾驶员主动驾驶模式下给出操纵指令，并给驾驶员提供反馈力。在主动杆装置中，俯仰方向与横滚方向需要分别使用一套执行机构，但由于主动杆的体积与重量都受限，所以在主动杆机械结构设计以及器件的选取时要注意小体积化与轻量化。力矩电机可以直接拖动负载运行，长时间工作在堵转状态，并且具有结构紧凑、响应快、精度高、机械特性好、运行可靠和维护方便等优点[4]。为了缩小主动杆装置的体积与重量、减少机械连接装置，同时提高力加载性能，本文选用永磁直流无刷力矩电机作为主动杆的执行机构。

在驾驶员主动驾驶模式下，对飞机主动杆执行机构的控制过程，也即实现“人感系统”对驾驶员的力加载过程。若要保证飞机的操纵品质，就需要保证力加载系统对驾驶员的操纵力有较高的动态跟踪精度[5-7]。本文以俯仰方向的力矩电机控制为例，设计了基于“电流、转速双内闭环+力外环”的力加载三闭环控制系统的复合校正系统，以此来实现高跟踪精度的力加载。……