□ 文/谢中教

引言

我国地域广阔、人口密度大，且警用领域警务繁多、警力不足，第一时间到达现场采集信息，快速有效的侦察取证，直接决定了出警效果。长期以来，我们都依靠大量人员配置警力到达现场勘探，随着路面交通拥堵、侦察范围的不确定性以及犯罪分子反侦察手段的提高，传统的侦察手段无法满足不断发展的侦察取证需求。

旋翼式无人机具有机动灵活、垂直起降等优点，且体积小、重量轻、投入小、使用效率高。结合旋翼式飞行器优良的动力学特性，在智能视觉领域内，研发警用无人机目标跟踪系统，对缓解警力不足，提高侦察效率意义深远。无人机系统与公安现有网络、平台和侦查手段的紧密结合，既避免了信息孤岛，又可作为空中侦察要素参与顶层设计，有助于构建公安天地一体化的扁平化指挥体系。

▲图1：公安天地一体化扁平指挥体系总体架构

▲图2：四旋翼硬件试验平台

警用无人机系统简介

由于惯性导航控制、高精度姿态传感器、小型伺服电机等技术的发展，无人机技术也随之日渐成熟，自动化和智能化的程度均有明显提高，许多欧美发达国家纷纷开始尝试和推广微小型无人机的民事用途，其中美国和德国在打击城市暴力、城市反恐斗争中已经将微小型无人机试点装备到一线警察部门。在国内，旋翼式无人机起步虽然较晚，但发展极快。我国已经初步将警用无人机用于多个领域，比如城市交通管理、群体性事件处置、禁毒防毒、反恐处突、抓捕行动、环境执法、消防救援等。……