程研 杨晓军 徐建宁

摘要：通常在机械手臂为介质之中运动性与灵活性的机能评判之中，用来表达机械手臂的灵动性能的标准非常之多，然而不相同的标准之间通常具有程度不一的关联性，在其之中有很多关联性很明显，这种情况给他们提供的信息有了重叠的可能性。如果想要产生新的指标可以实用主份量解析全面分析，然而产生的新标准相互补缺同时又可以全面的表示机械手臂灵动机能的状况。凭借使用主份量解析依次降解全面处理的相对特性与相同构造不一样的度量的平面构造 2R 与3种不为相同构造的区域 3R 机械手臂相对流动灵动性能做全面评判，取得各种各样的流动灵动性能标准之中的关联性。解析答案表示，相对平面的 2R 与 PUMA 类型区域 3R 機械手臂的五个灵动性能标准关联，优质低劣变化形势一样的情况，要使用一个全面灵动性机能标准表示五个简单机能标准的信息。其余两类空间区域 3R机械手臂五个简单灵动性标准和正有关，和负有关，可以用一个具有变化的量表示机械手臂各种具有相通性标准的信息，一个变化的量表示机械手臂活动能力标准信息。

关键词：灵活性能 机械手臂 综合分析

0 前言

机器人拥有的活动灵动性是人类在机器人活动学科方面的着重调研方面，其映照了全面系统对活动的大局变化能力。在活动灵动性的调研之中，最重要的是灵动性标准的调研。各大国家的科学……