季 挺,张 华

(南昌大学 江西省机器人与焊接自动化重点实验室,南昌 330031)

0 概述

近似策略迭代强化学习通过近似计算更新当前的值函数评估策略,并采用贪心方法来改进策略,其是解决传统强化学习“维数灾难”问题的主要方法之一。文献[1]证明近似策略迭代方法的收敛性,并提出LSPI算法,但该算法为离线算法,计算量较大、收敛速度较慢。文献[2]提出online LSPI算法,以解决LSPI的在线计算问题。文献[3]在online LSPI的基础上提出BLSPI算法,该算法进一步提高了样本利用率,并在一定程度上降低了计算量,但其依然未能彻底解决在线近似策略迭代强化学习收敛速度较慢的问题。此外,在以上算法中,强化学习的结构、参数均依赖先验知识或通过反复试凑来确定,使算法不具备自动构建的能力。

并行强化学习是解决经典强化学习算法收敛速度较慢问题的途径之一。本文将并行强化学习与近似策略迭代强化学习相结合,提出一种非参数化近似策略迭代并行强化学习算法NPAPI-P。将NPAPI-P 算法应用于一级倒立摆平衡控制问题,并通过仿真验证该算法的有效性和快速收敛能力。

1 并行强化学习

并行强化学习与多智能体强化学习对目标任务分而治之,通过强化学习单元(以下简称为学习单元)相互协作提升学习性能的思路不同,其学习单元之间互不影响、各自独立地在整个状态空间进行学习[4-5],通过对各单元经验地融合来加快学习的收敛速度。

文献[4]对并行强化学习进行了开创性的研究,其采用delta规则实现单个学习单元,采用经验加权法进行各单元的融合及融合信息的反馈,它的研究成果被用于解决多臂老虎机问题。……