广东工业大学 靳中兵 杨明政

随着我国科学技术的发展与进步，机器人被越来越多的应用到了各行各业中。在机器人系统日愈趋于智能化的今天，对于机器人之间的协同控制研究显得尤为重要。文章首先对应用于协同控制的机器人系统进行说明定义，然后对机器人协同控制系统的发展历程和存在的问题做出论述，最后通过展望未来的发展方向说明其优化措施。

引言：协同系统因其具有很强的自治性和适应性，相关研究已经成为控制领域的一个重要方向，多机器人系统是其应用层面的一个主要分支。日本的机器人足球世界杯锦标赛RoboCup就是一个非常典型的例子，在机器人足球比赛中，各个机器人相互协作，小系统构成大系统来完成复杂的任务。另外，在很多危险领域的机器人协同系统，例如火灾现场、电路故障检测等也替代人类完成了很多难以完成的作业。

一、机器人的协同控制系统

协同控制是20世纪70年代以来，在多学科研究的基础上逐渐发展起来的一门新兴学科。在以往的机器人系统中，重点是对于单个机器人的研究，主流方向是如何改进软件和硬件以满足各种各样的需求，即通过底层嵌入式技术，中层多传感器，上层人工控制决策完成特定的功能。随着科技的发展，该机器人构架已经不能满足复杂的工业和生活要求，为此，对于机器人系统的研究，重点从单个机器人转向群组机器人，进而催促了协同控制这一热门研究方向的诞生。……