史珂路,田军委,雷志强,张欢欢,孙 雷

1(西安工业大学 电子信息工程学院,西安 710021)

2(西安工业大学 机电工程学院,西安 710021)

当高层建筑发生火灾时,若遇内部停电停水则消防设备难以使用,在城市道路拥堵且云梯长度有限的情况下,消防设备不易接近起火点,严重影响高层建筑火灾扑救,对生命财产造成不可估量的破坏[1].高空灭火无人机因其地形适应性好、具备垂直起降能力和悬停能力,能很好的承担高层建筑灭火任务.

高空无人机在灭火时首先需要精确测量灭火点和无人机的间距.目前,常见的检测方法有: 超声波测距[2]、激光脉冲测距[3]、红外测距[4]、光学测距[5]和立体视觉测距[6]等.超声、激光、红外测距法属于主动测距法,因其发射和接收设备价格昂贵,反射、噪音、交叉等环境问题难以解决,因而主动法测距不具有普遍应用性.

双目立体视觉测距系统具有信息丰富,探测距离广,外界干扰较小,反应快,响应时间短,系统构成简单,成本低等优点[7].双目视觉系统的测距精度,主要难点在于图像匹配的精度,本文目的旨在解决这一难点.左右图像匹配目前最常用的是动态模板匹配,目前已有不少研究成果.李军将动态模板匹配应用到导弹跟踪锁定目标的过程中[8]; 陈永雷将动态模板匹配应用到确定动态图像中的目标识别与跟踪方面[9].

Long Van、Nguyen-Dinh,Daniel等人[10]将动态模板匹配应用到小型可穿戴设备的在线手势识别系统中,提高了系统的抗干扰性.以上三种……