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水下机器人碰撞动力学仿真与分析

2018-11-12钱光跃

山东工业技术 2018年19期
关键词:碰撞数值模拟

钱光跃

摘 要:为了检验水下机器人的碰撞性能,本文利用了Ansys/Workbench中的Explicit Dynamics模块对一种无人有缆水下机器人的碰撞过程进行数值模拟,并分析了该结构的碰撞性能。为水下机器人结构强度的分析提供了支持。

关键词:水下机器人;Explicit Dynamics;碰撞;数值模拟

DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2018.19.192

1 引言

隨着人类对于海洋探测及水下作业的增多[1],水下机器人技术得到了快速的发展。而在水下机器人的实际操作过程中,因为工作母船受到恶劣海况的影响,及人为操作不当,都有可能产生与船体的碰撞。为了研究水下机器人与船体甲板碰撞对其结构产生的影响,本文以一种浅海有缆水下机器人为例,进行了有限元仿真。

2 数值模拟前处理

有缆水下机器人的框架一般为开架式结构[2],由钛合金、铝合金或不锈钢焊接而成。钛合金质量较轻,强度高,抗海水腐蚀性强,是三种材料里最适合做载体框架的选材。本文研究的水下机器人框架为TI-6Al-4V钛合金圆管焊接而成。

本文中仅研究碰撞对焊接框架和浮力材料的影响。在solidworks中对框架结构和浮力材料进行适当的简化建模,并保存成stp格式导入Workbench中进行分析。

对模型进行材料参数设定。

对焊接框架及浮力材料施加1m/s的初速度,甲板施加固定约束。为减少计算时间,框架前沿与甲板相切。使整体与甲板呈30°倾斜相撞。设置计算时间为0.05s。

3 仿真结果分析

框架在发生碰撞后,在0.005s时承受的应力最大。

在仿真得到分析后,需要结合计算公式强度校核,对最大应力和该材料的许用应力值进行比较。钛合金属于塑性材料,塑性材料的许用应力计算公式为:

TI-6Al-4V钛合金的屈服强度为650MPa,带入后,求得。可以看出,焊接框架碰撞的最大应力接近TI-6Al-4V钛合金的许用应力,所以应避免更强烈的碰撞。而浮力材料所受最大应力较小,基本不会产生损坏。

4 结论

通过对水下机器人结构碰撞动力学过程的数值模拟,得出碰撞对水下机器人的碰撞可能会产生影响。因此水下机器人的布防及回收工作应尽量在海况较好时进行,并提前对工作人员进行止荡的操作培训,避免与船体剧烈碰撞对设备的损坏。

参考文献:

[1]俞宙.一种海缆巡检ROV的机械结构设计与控制系统开发[D].杭州电子科技大学,2015.

[2]宋辉.ROV的结构设计及关键技术研究[D].哈尔滨工程大学,2008.

[3]周军,梅志远,王永历,周晓松.低模高弹体泊松比试验测试方法[J].中国舰船研究,2018,13(02):91-96+122.

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