刘庆博，任顺清，曾 鸣，王常虹

(哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心，哈尔滨 150001)

0 引 言

液浮陀螺仪作为一种重要的惯性仪表，广泛应用在战略导弹中，是惯导平台系统中的核心器件[1]。20世纪50年代初，美国麻省理工学院研制出了达到惯性级精度的液浮陀螺仪，标志着以陀螺仪为核心的惯性导航技术已经成熟，与此同时，也开始了对陀螺仪模型测试的探索和研究。国内对液浮陀螺仪的浮子偏心[2]、转子材料[3]等展开了研究。目前对于液浮陀螺仪的标定和补偿，主要基于重力场的多位置翻滚试验，利用重力加速度和地球自转角速率作为输入，得到惯性仪表的输出后，利用最小二乘法辨识其误差模型系数。文献[4- 5]采用多位置法测量了惯性测量单元的失准角等误差模型系数。文献[6]设计了挠性陀螺仪的8位置D-最优试验方案，提高了陀螺仪一次项漂移系数的估计精度。文献[7]提出了利用三轴转台标定陀螺仪动态误差模型系数的最优三轴速率试验计划。文献[8]设计了8位置标定动力调谐陀螺仪的误差模型系数，陀螺仪各轴沿当地地理坐标系“E-S-W-N-U-D”取向来进行测试，只有一次项误差系数能够完全分离出来，其他系数之间存在约束关系。文献[9-12]针对惯导平台的自标定，设计了16位置标定方案。文献[13]分析了三轴转台的误差，建立与转台误差以及陀螺仪误差模型系数有关的陀螺仪输出全误差方程，并确立了转台误差源与误差模型系数的标定精确度之间的量化关系，但没有自动补偿转台误差。……