刘海洋 徐军辉 甄占昌 李 亚

火箭军工程大学，西安 710025

传统初始对准由2个连续的阶段完成，即由粗对准获得大致已知姿态，利用卡尔曼滤波完成精对准[1]。传统的粗对准方法直接利用惯组传感器的输出与地球速度和重力之间的关系，由于车辆的操纵性和外界干扰，不适合于动基座对准，因此通过将载体的姿态分解为独立的地球运动、惯性速率和恒定的初始姿态3个部分，研究出了一种基于姿态确定的递归对准方法[2-13]。姿态确定对准(ADBA)利用有限矢量观测，将姿态对准问题转变为连续姿态确定问题。因其抗干扰性和牢固性， 姿态确定对准作为传统粗对准的有效替代得到了广泛认可。姿态确定对准方法大多数是为了GPS和扩展多普勒计程仪(DVL)辅助惯导系统而开发的[10-12]。相比GPS，里程计或DVL不能直接提供姿态确定对准矢量观测所必要的位置和地速信息，因此必须使用估计值，在一定程度上降低了对准性能。对于里程计辅助捷联惯导，姿态确定对准的另一个缺点是它无法处理里程计速度输出固有的严重扰动。这些缺点使姿态确定对准在里程计辅助捷联惯导上的表现缺乏抗性，例如收敛速度慢、易发散等。对于使用估计值会降低对准性能的缺点，一些研究人员已经研究了回溯法来获得位置信息[10,14]。然而，对于第二个缺点，尚没有公开的有效解决方法。如果里程计固有的扰动不能妥善处理，就完不成姿态确定对准，之后的回溯方案需要姿态确定对准提供的大致结果，也不能实施。……