刘胜荣 孙国法 王 亮

1.青岛理工大学 信息与控制工程学院，青岛 266520 2.北京航天自动控制研究所，北京 100854

在过去几十年中，为了获得滞环的动态特性并实现精确控制，学者们为消除其对控制性能的影响做出了不懈努力。例如，文献[1]解决了一类输入带有类齿隙滞环非线性的动态系统自适应控制问题，其中滞环非线性环节由一个微分方程描述。随后，该方法被扩展为该类系统的自适应模糊控制问题[2]。与此同时，文献[3]研究了一类带有一般化的Prandtl-Ishlinskii滞环输入的纯反馈形式的未知非线性系统的自适应神经网络控制。类似的，文献[4]针对一类存在不确定性摄动并带有未知类齿隙滞环严格反馈系统的控制问题，提出了自适应动态面控制问题。文献[5]对一类前面带有包含滞环的时延非线性系统提出了一种鲁棒自适应神经网络动态面。上述控制方法基于稳定性设计的控制器很难保证系统的瞬态性能。本文提出基于扩张状态观测器的自适应鲁棒控制解决一类带有输入端滞环的纯反馈非线性系统的跟踪问题。

自抗扰控制器(Active Disturbance Rejection Controller，ADRC)[6]是由韩京清和他的团队创立的一种新的实用的非线性控制方法。自抗扰控制和经典PID的不同之处是它不依赖被控对象的精确模型，是一种新型的实用数字控制技术。自抗扰技术算法简单，参数易于调节，提高系统的稳定性。在非线性环节中，自抗扰技术将跟踪微分器、扩张状态观测器和误差反馈组合在一起，发挥它们各自的功能。……