陈立春 娄亚涛

摘 要：市场上常见的上肢肌力训练器械主要具有的功能是被动训时能提供负载，而且大部分是采用的人工加载负载，操作及设置不方便，在此基础上，上肢肌力主被动训练仪主要能够提供主动训练及被动训练，并且采用电控技术控制电机及阻尼，同时采用触摸屏技术，让操控更加直观方便，使设备更加任性化。

关键词：上肢；主被动；肢体康复；肌力训练

1 绪论

1.1 研究背景及目的意义

从20世纪80年代开始，微电子学、信息技术的发展和生命科学的兴起，推动了肢体康复学科的发展，肢体康复训练系统贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学等诸多领域，把先进的智能机电设备技术引入到四肢康复训练中已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。

研究目的是为了缩短国内医疗器械行业与国外技术水平的差异，给偏瘫等病人提供可靠，稳定的辅助设备，辅助偏瘫病人进行有目的、有计划的上肢训练；保证病人能从无运动能力到有一定的运动能力的训练过程。

1.2 研究对象简介

上肢肌力主被动训练仪是一种适合于运动障碍患者的训练系统，该系统利用计算机控制技术，智能辅助运动障碍患者进行有针对性的运动训练，达到促进障碍患者早日康复的目的。

1.3 研究需要解决的关键技术

该研究项目在研发过程中，项目组对速度配比进行了相应的调整，主要是为了满足病人初期运动困难时，训练更舒适；项目组对设备负载产生源进行了更换；……