王亚楠，严世榕，吕兵兵，杨建翠，周海林，刘 战

(福州大学 机械工程及自动化学院，福建 福州 350108)

0 引 言

近年来，分布式驱动电动汽车备受关注，这种驱动方案各轮独立可控，传动效率高，改善了汽车的转向灵活性、操控性和安全性[1]。但汽车在转向时各轮转向半径不同，如不加以控制，会导致汽车转向困难，加剧轮胎磨损，严重时会危及驾驶员和车辆的安全。目前在以转矩为控制目标的电子差速器的设计中，各轮毂电机目标转矩的确定主要采用等值分配的方式，并通过反馈的滑动率进行转矩修正[2-3]，这是一种被动的修正，有一定的时间迟滞，驱动转矩对滑移率的变化过于敏感，且很难产生偏转力矩，导致汽车转向过程中转矩波动大，影响驾驶安全性和乘坐舒适性。

本研究对上述方法进行改进，提出预分配与补偿分配相结合的目标转矩分配方法，并加入路面识别模块，并通过Simulink仿真对该方法进行验证。

1 整车动力学模型

1.1 控制原理

改进后的转矩分配策略的控制原理如图1所示。

图1 电子差速控制原理

路面识别控制器根据各轮实际滑移率和路面利用附着系数识别出当前行驶路面，估算出该路面下的最优滑移率和其对应的峰值附着系数；整车动力学模型根据驾驶员指令和执行机构的反馈计算出当前状态下汽车的横、纵向加速度和所需的总驱动力矩输入转矩预分配模型，转矩预分配模型计算出各轮垂向载荷与整车质量的比值……