史浩楠， 董 政， 王天祺， 孙国伟

（1.陆军装甲兵学院， 北京 100072； 2.中国人民解放军63853部队， 吉林 白城 137000；3.中国人民解放军72690部队， 山东 泰安 271000）

引言

履带式车辆具有高机动性的要求，即实现车辆快速有效的行、停、转的高机动性能，其中“停”即是制动系统所发挥的作用。分布式联合制动在履带车辆上是一个新的技术，对于提高履带车辆制动性能，减小主动轮制动力矩等方面有着巨大作用。与传统履带车辆制动方式相比，采用分布式电涡流联合制动主要有以下几点优势[1-3]：第一，延长制动器寿命。分布式制动可以使制动力分散于各负重轮，减小机械制动器的制动力矩，并减少机械制动部件的发热，延长其使用寿命。第二，制动性能好。分布式联合制动采用电涡流制动器对负重轮进行辅助制动，与传统的制动相比，制动力矩大大增加，极大程度上提升了制动性能。第三，节约能源。电涡流制动可作为发电机，不仅提供制动力矩，还可以回收部分能量，提高能量利用率。

1 车辆动力学分析

1.1 车辆制动受力分析

履带车辆水平制动力学方程为[4]：

式中：Ff为滚动阻力；FB为制动力（电气机械制动合力）；Fw为空气阻力（可忽略）；fs为滚动摩擦系数；C为空气阻力系数，取0.59～0.74；A为车辆迎风面积；B为履带中心距，取2.8 m；H为车高，取2.44 m；修正系数n为0.8～0.9；v为车辆速度；坚硬路面滚动阻力系数，fs=0.03～0.05；g为重力加速度。FB为地面提供制动力的反作用力，其数值上限为：

式中：ψ为地面的附着系数，数值与地面属性、履带结构以及两者之间的滑移程度有关，如不考虑滑移程度，就钢制履带来说，对于沙地，其附着系数一般为0.6～0.7之间，水泥地面为0.7～0.8之间，黏土地面约为0.4左右[5]，本文选取地面为水泥地面，其附着系数为0.7。……