介石磊，孙玉凤，方 月

（1.黄河交通学院 汽车工程学院，河南 焦作 454950；2.河南工程学院 机械工程学院，河南 郑州 451191）

1 引言

矿用自卸车后悬架主要采取非独立式，主要包括A型架-横拉杆式和四连杆式。非独立悬架单侧悬挂缸运动会影响另一侧车轮运动[1]。悬架刚体运动学性能和弹性运动学性能，对整车性能具有重要影响。软件仿真和试验分析具有一定局限性，而驾驶员在环仿真平台将软件和试验相结合，有效提高分析准确性[2]。通过驾驶员在环仿真平台对非独立悬架主要形式特性进行分析，为整车设计提供参考。

对于悬架特性研究：文献[3]基于某微型车悬架运动学特性搭建分析模型，分析其对整车操纵稳定性影响；文献[4]针对整车操纵稳定性和平顺性对悬架运动学特性影响参数进行优化设计；文献[5]基于虚拟样机技术对悬架性能进行分析，并研究其对整车操纵稳定性和平顺性影响；文献[6]基于整车操纵稳定性模型，对汽车悬架系统进行稳健性设计。

根据A型架-横拉杆式和四连杆式非独立悬架结构特点，基于MapleSim建立二者分析模型，对悬架刚体运动学性能和弹性运动学性能（K&C特性）进行对比分析，分别对四连杆式悬架和A型架-横拉杆式悬架进行平行轮跳仿真和反向轮跳仿真。基于驾驶员在环仿真平台对整车进行闭环操纵稳定性试验对比分析；通过以上分析对两种形式非独立后悬架性能进行对比。

2 悬架运动学方程

A型架-横拉杆式，如图1（a）所示。……