綦黎明，王宝庆，张 宁

（青岛大学附属医院，山东 青岛 266003）

1 引言

随着科技的发展，越来越多的领域使用机器人代替人手进行工作。尤其在一些危险的领域，如爆炸后的现场、气体泄露的空间等会对侦查人员造成严重生命威胁的地方，用于侦查的机器人需求越来越大。一般具有控制系统的小车通过搭载侦测仪器便可进入现场实现作业，但在一些复杂环境下，普通的小车容易出现通信中断、控制不稳定等问题而无法准确地实现运动的控制，反而增大侦查的难度。为了给侦查作业提供一个良好的负载平台，负载小车必须具备以下两点要求[1]。

1.1 控制系统可靠性

小车接收到控制终端的指令后，能实时执行指令的要求，不能存在较长的延迟误差。将PID算法应用于闭环反馈系统内可更好的达到本性能要求。

1.2 无线通信的可靠性

小车在相对密封的空间内行走，只能通过无线通信来或许控制指令和传送数据，保证通信的可靠也是负载平台的一个重要要求。所以，在该监控小车的控制系统中使用89C52单片机作为控制核心控制器，电机上安装码盘用于反馈数据至控制器形成一个闭环控制系统[2]，并通过加入了ZigBee通信模块、测距避障防触碰模块等增加了系统控制的稳定性和安全性，满足监控小车在实际场景的应用。

2 PID控制算法

PID 控制器是基于偏差的比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）的一种线性控制器，它是工业控制中较为常见的控制器[3]。由于PID控制器算法简单鲁棒性强，因而被广泛应用于不同工业过程控制系统中。……