陈润杰，古宇成

（中山大学南方学院，广州 510970）

0 引言

医疗机器技术在现代医疗中有举足轻重的地位，在科学技术发展的进程中是最受关注的方向之一。目前，针对医疗方向的机器技术研究一直有推出新成果，而且随着科技的不断进步以及人口老龄化、战争技术储备需求高端化发展，机器技术在医疗领域将会受到更广泛而深入的研究和应用。

根据已知研究得出，大部分引导跟随技术较为欠缺的地方是都需要目标自身手持或佩戴特殊仪器，增加了识别目标自身的生理上和心理上负担，也没有考虑到老年人群体对身上多出的挂件是否会产生抵触情绪。

因此，为解决上述不足，决定研发出一种能够尽可能减少受众负担的，更仿生的基于计算机视觉的图像识别技术来实现人体识别与跟随。通过让跟随目标穿上印有特殊图案的衣服或者在目标的衣服上贴上特定图案的贴纸，再通过机器上的摄像头进行识别跟随，减少了跟随对象的负担。

根据以上得出的问题，在移动机器人的基础上，研发一种可远程监控、采集人体相关参数等功能并通过图像识别引导跟随的履带式机器人。针对移动机器人的参数采集和目标识别跟随两大功能进行了研究分析，最后验证了硬件系统和跟随算法的可行性。

1 总体设计方案

本文设计一种可远程监控、采集人体相关参数等功能并通过图像识别引导跟随的履带式机器人。采用基于STM32的车载主控制器，基于计算机视觉图像识别的人体跟随、参数采集模块，客户端应用程序采用基于Linux的Java程序设计语言进行Android开发，数据远程存取采用云服务器平台，三者互联为医疗机器人系统。……