梁东敏 时三焕

摘 要：机器人远程控制在空间探索、深海勘探和危险环境作业等领域具有不可替代的作用。互联网的飞速发展和普及以及传输速度的不断提高为机器人远程控制提供了廉价而便捷的通讯手段。本文设计了一种基于网络远程控制的机器人自动检测系统，取代人工检测方式完成焊缝检测。通过网络远程控制机器人系统，由机器人系统对被检测焊缝进行自动检测，并将结果传送给远程检测人员。

关键词：网络远程控制；检测；机器人系统

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1004-7344（2018）11-0263-01

1 自动检测机器人系统设计

管道焊缝缺陷检测采用的传感器是超声波换能器，使用超声波换能器检测焊缝的扫查方式通常可根据超声波换能器主探测面与焊缝位置关系分为两种：①垂直于焊缝扫查，超声波换能器主探测面垂直于焊缝切线方向进行向心或离心运动。②平行于焊缝扫查，超声波换能器主探测面平行于焊缝切线方向运动。本论文介绍的机器人的设计和机器人系统的远程控制策略，总体设计方案如图1所示，包括固定支座、机器人手臂、超声波换能器姿态和位置控制机构等设计。

1.1 固定支座设计

固定支座采用移动滑块固定支座，四个移动滑块作为夹持工具，两根丝杠作为移动滑块的驱动工具，四个滑块的螺距相同，旋转丝杠，滑块按相同速度移动。这种机构在已知支管直径变化范围为？准100～？准400mm，能够适应支管的这一直径变化范围，实现精确的自动定心要求；……