刘辰辰，尹燕燕,2，刘 飞

(1.江南大学 自动化研究所，江苏 无锡 214122； 2.科廷大学 工程学院， 澳大利亚 西澳大利亚州 珀斯市 WA6845)(*通信作者电子邮箱yanyan.yin@curtin.edu.au)

0 引言

近些年，多智能体的协同控制已经取得了突破性的进展， 并在工程中得到了广泛应用，例如，无人潜航器、 智能电网、传感器网络和编队控制[1-4]。多智能体系统的协同控制的一个基本问题是一致性控制，即利用智能体之间的信息交换设计一个分布式控制器，使得每个智能体最终达到一个共同的输出或者状态。

本文研究的是由一阶和二阶智能体组成的异构多智能体系统，并已经有众多学者进行了相关的研究[5-8]：文献[5]研究了由一阶和二阶智能体组成的混合阶多智能体系统中二阶智能体速度(二阶状态)不可测的一致性问题，针对速度不可测的情况，在分布式控制器中构建了一个辅助方程，实现了混合阶多智能体系统的一致性；文献[6]的研究将一阶和二阶组成的混合阶智能体系统分成了两个集群，通过构建的分布式控制器使两个集群的位置(一阶状态)分别实现了不同的一致性目标， 而速度(二阶状态)最终收敛到零；文献[7]给出了固定拓扑和切换拓扑下的异构多智能体一致性的充分条件；文献[8]则研究了当异构多智能体系统具有随机通信时延时的一致性控制问题。

系统执行器故障在实际应用中是普遍存在的现象:文献[9]研究的非线性特性是指执行器的死区特性，采用在线估计的方法得到逆模型，并以此来抵消执行器的非线性特征；……