肖 丽

（郑州轻工业学院，河南 郑州 450002）

随着机器人技术的快速发展，机器人技术在制造业、物流、服务业、医疗康复、农业等方面获得了广泛应用。据统计，我国需要大量的机器人技术方面的人才。因此，培养机器人设计、操作、维护人员对促进我国机器人产业的快速发展具有重要意义。目前的机器人成本普遍偏高，受各方面条件限制，机器人在国内高校普及较少，机器人教学只是理论教学，无法开展实践教学。国内许多高校开展了机器人仿真系统的研究，于振中、程智勇等[1-2]基于OpenGL技术开发了工业机器人三维仿真系统。刘振宇等[3]基于OpenGL和Matlab软件开发了机器人在线仿真实验平台。彭建盛等[4]基于LabVIEW软件开发了智能机器人仿真系统。针对目前实际情况，为满足机器人课程实践及相关培训的要求，设计一种虚拟机器人仿真系统具有重要意义。同时在设计的机器人仿真系统上可以进行运动学建模与仿真，离线编程与运动仿真，可以降低机器人生产成本与提高执行效率[5]。

本文运用VC语言设计开发虚拟机器人仿真系统。机器人仿真系统具有机器人运动学解算、轨迹规划、示教再现等功能。该机器人仿真系统能够为操作者提供丰富的场景信息和更逼真的临场感受，极大提高人机交互性能。

1 机器人仿真系统方案设计

机器人仿真系统需要有友好的人机交互界面。因此，本系统在Windows XP操作系统下，采用Visual C++语音进行开发。Visual C++的开发环境简洁。用户可以利用系统自带的工具库高效率地开发应用程序。……