姜 伟，张文华，裘信国，郑 颖

(浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室，浙江 杭州 310014)

0 引 言

永磁同步电机(PMSM)具有高转矩电流比、效率高等优点。针对伺服系统中转矩脉动大、稳态精度差、转速响应性慢与超调量大等的问题，许多学者提出了不同的控制策略以提高伺服系统转速性能。

刘春强等[1]设计了位置-速度环复合控制的二阶非线性ADRC观测负载扰动，提高抗扰动性能，电流环采用一阶线性ADRC以取代传统PI的方法，提高动态响应速度，取得了较好的控制效果；黄庆等[2]把滑模变结构和自抗扰控制策略相结合，设计滑膜反馈控制率加载到速度环上，提高了转矩特性，降低了转速超调量；LI Jie等[3]将电机模型设计成已知部分和未知部分，并把已知量补偿到ADRC中去，提高了转速估计精度，实现了转速性能提升；韩晔等[4]将模糊控制与自抗扰结合对参数的值在线实时修正，取得了一定效果，但控制算法比较复杂，运算量大；薛薇等[5]将积分分离思想引入滑模控制器中，作用于速度环上，采用指数趋近律来抑制系统抖动，提升了速度稳定性；张巍等[6]将单神经元PID作用于速度环，结合前馈补偿思想和模糊控制对负载转矩施加前馈补偿，改善了系统抗扰动能力和平稳性。

为提升永磁同步电机的转速性能，在常规ADRC控制策略基础上[7-9]，本文将提出基于改进的前馈补偿自抗扰控制策略，引入变比例积分[10-11]的专家PID控制[12]，实现系统快速调节。

1 表……

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