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(1中国农业大学工学院， 北京 10083)(2塔里木大学机械电气化工程学院/新疆维吾尔自治区普通高等学校现代农业工程重点实验室， 新疆 阿拉尔 843300)

红枣原产于中国，是我国特有的水果之一，并且其在中国已经有数千年的栽培历史[1-2]。红枣因其口感香甜和富含营养丰富等特点而广受市场欢迎，是一种常见的滋补养生食材[3]。据有关资料记载，我国红枣品种众多且种植规模庞大，全世界90%以上的红枣产自中国[4-5]。我国红枣种植主要分布在新疆、山西、河南、陕西、河北和山东等地。新疆地区光照时间长、昼夜温差大和空气稀薄，种植的红枣深受广大市场消费者追捧。新疆红枣种植规模仅次于该地区第一大经济作物棉花的种植面积，已经发展成为促进地区经济增长的特色林果产品。为了便于田间管理，目前新疆红枣种植普遍采用矮化密植种植模式。该种植模式下的枣树矮小且种植密集，常见的林果收获机械难以满足其收获要求。导致目前新疆大面积的红枣采收依然通过人工捡拾的方式来完成，严重制约新疆红枣产业的进一步发展。

为了实现新疆红枣的机械化采收，解决矮化密植红枣收获难题。新疆农垦科学院的汤智辉等通过对国外产品的引进和消化吸收，设计研制出我国第一款基于树干摇振采收原理的红枣收获机械。但是该机型要求有较大的作业工作空间，难以适应矮化密植种植模式[6]。石河子大学的坎杂等设计研发出一种基于树冠振动采收的骑跨式红枣收获机械，该机具收获过程中对枣树损伤较大且难以对落地红枣进行收获，目前仍处于研发阶段[7-8]。……