高昂, 段渭军, 李立欣, 张会生, 胡延苏

(1.西北工业大学 电子信息学院， 陕西 西安 710072; 2.物联网技术及应用国家地方联合工程实验室， 陕西 西安 710072;3.长安大学 电子与控制工程学院， 陕西 西安 710064)

0 引言

为适应现代战争高对抗、高不确定、高动态的战场环境，军用无人机(UAV)正在从单一平台作战向多平台集群作战的方式发展，各节点间通过无线方式进行协作，共同分享信息和承担计算负载[1]。然而，总的信息处理能力受限于平台载荷，集群整体智力水平依然较低。云计算与UAV的结合——UAV云[2]，为这些问题的解决提供了新的思路[3-4]。借助云端强大的并行计算、存储和通信能力，可以将区域监视、实时定位与地图构建、自主决策等计算密集型应用卸载到云平台高效执行，并在云端延伸出更加强大、复杂的功能。如图1所示，UAV卸载的任务以会话的形式被分割成多个作业流，由云端多个宿主主机并行处理。在网络接入方面，为了提高节点在复杂环境下的生存能力，往往采用去中心化的自组织网络，所有节点共享信道并采用载波侦听多路访问与冲突避免(CSMA/CA)的方式接入[5]。云端应用的作业流最终以MAC 帧承载并以先入先出的方式竞争信道。

由于UAV应用的实时性存在差异，其形成的网络传输对服务质量(QoS)需求不尽相同。各类飞行器基于自身处理能力、任务环境、突发事件等差异，对网络和云端资源的竞争不可避免[6-7]。尤其是异构、跨层融合的 “瘦客户端”型UAV广泛存在和新老搭配使用，使得QoS控制只能由数据链路层和物理层来完成。……