王博洋， 龚建伟， 高天云，2， 张瑞增， 陈慧岩， 席军强

(1.北京理工大学 机械与车辆学院， 北京 100081； 2.中国北方车辆研究所 兵器地面无人平台研发中心， 北京 100072)

0 引言

驾驶员与车辆的交互控制系统是一个典型的人机交互系统，驾驶员在上述系统中可以被看作是一个自适应优化控制器[1]。离合器转向机虽然具备结构简单、成本低廉以及使用维护方便等优点，但由于车辆系统转向过程中的不确定性，导致其转向运动可控性差。虽然上述车辆特性为路径跟踪控制带来了挑战，但熟练的人类驾驶员在长期与车辆的交互过程中，实现了对车辆动力学特性的深入了解，能够依据不同的驾驶任务，下发车辆纵向与横向协同控制指令，实现对期望路径的精确跟随。因此，如何利用试验过程中的真实驾驶数据，构建驾驶员跟踪控制经验的数学模型，对于实现无人行驶条件下的车辆路径跟踪控制具有重大意义。

目前对于无人车辆路径跟踪控制的研究受到国内外许多研究机构的重视，并取得了一些成果。这些成果从实现方式上可以分为两类：一类是以车辆模型为基础[2-5]，另一类是以驾驶员模型构建为基础[6-10]。文献[2]在构建轮式车动力学模型基础上，利用模型预测控制，实现了车辆运动轨迹的规划与跟踪。文献[3]在构建速差转向车辆动力学模型基础上，通过对滑移率的估计，完成对六轮独立驱动轮胎作用力的优化分配，并最终实现了速差转向车辆对期望轨迹的跟踪控制。……