姜灏

（奇瑞汽车股份有限公司智能车技术中心，安徽芜湖，241006）

0 前言

目前国外知名车企、部分互联网企业、零部件供应商的都在紧锣密鼓的进行自动驾驶汽车的开发工作，且均计划在2020年左右实现商业化应用。在智能车产业化道路上，现阶段有两条不同的路径。一条是以谷歌、沃尔沃为代表的，利用昂贵的激光雷达及大量的其他设备实现自动驾驶功能。如，沃尔沃的自动驾驶项目Drive Me，系统配备的传感器阵容也是空前强大，包括：7个毫米波雷达雷达、5个摄像头一个激光雷达以及12个超声波雷达。同时配备云端服务器充当汽车“大脑”。从而能实现真正的无人驾驶。另一条路径是以特斯拉、奔驰为代表的通过视觉及毫米波雷达实现部分工况的辅助驾驶功能。如特斯拉量产并已应用的车上的辅助驾驶系统包括自动车道保持、自动更变车道和自动泊车三项功能。该系统是通过前视摄像头，前视雷达，超声波传感器并辅以GPS等实时路况信息实现。

本本旨在利用低成本设备，结合高精度地图技术，实现部分工况的自动驾驶功能，并满足产业化需求，进而提升自主品牌效益，打破国外技术垄断。

1 感知系统总体设计

感知系统包括控制单元，5个77GHz毫米波雷达、一个高清摄像头、一个16线激光雷达、一个GPS/IMU模块、一个超声波雷达模块组成。系统构架如图1所示。

毫米波雷达包括1个远距离窄角度前向雷达和4个宽角度中距离角雷达。1个前向毫米波雷达安装于车辆正前方，安装高度30—60cm范围内；……